制御システムの歴史

• 1778年
  • Wattによって，遠心調速機（ガバナ；flyball governor）によって自動回転数制御される蒸気機関が発明される．Wattは「産業革命の父」と呼ばれている．
• 1868年
  • Maxwellがガバナの制御動作の力学的解析（微分方程式による定式化）により安定制御の条件を解明した「On Governor」論文をロンドン王立学会の雑誌に発表する．これが現代の制御理論の嚆矢であるとされている．
• 1874年
  • Edward Routhが制御系における安定判別法を発表．
• 1895年
  • Adolf HurwitzがRouthとは独立に安定判別法を発表．RouthとHurwitzの安定判別法は数学的に同一であり，ラウス・フルビッツの安定判別法と呼ばれることになる．また，この判別法は離散系におけるジュリーの安定判別法に相当する．
• 1911年
  • Elmer Ambrose Sperry)が，PID制御器の構成を成した船の自動操舵機構を開発．
• 1922年
  • Nicolas Minorskyyが船の自動操舵に関する制御理論を発表．これがPID制御（Proportional-Integral-Derivative Controller）の誕生となる．
• 1931年
  • Foxboro社ががPI調節計器スタビローグを発表する．
• 1932年
  • Harry Nyquistが『制御理論』を発表． "Regeneration theory", Bell System Technical Journal, vol. 11, pp. 126?147, 1932 なお，Nyquistによる情報の伝送に必要な帯域の決定に関する理論は後にClaude Elwood Shannonによって情報理論として展開されていくことになる．
• 1933年
  • Taylor Instruments社がPI調節計ダブル・レスポンスを発表．
• 1934年
  • Brown社がAir-O-Line空気式調節計を発表．
• 1936年
  • Taylor Instruments社のCallenderらにより空気式PID調整器の原型が開発される．PID制御のPはProportional（比例）の意味であり，偏差に比例して出力が変化することを示し，IはIntegralの意味であり，偏差がある限り出力を時間とともに修正することを示し，DはDerivativeの意味であり，偏差の大きさに比例して出力を一時的に補正することを示す．これによって，工業計測の4大変数である圧力，レベル，流量，温度を制御する．
• 1942年
  • Taylor Instruments社のJohn G. ZieglerとNathaniel B. Nicholsらにより，実用的なPIDパラメータの調整則（限界感度法，過渡応答法）を示した「PID調整法として限界感度法」をASME（米国機械学会）論文集に発表．
• 1948年
  • Norbert Wienerが『サイバネテックス』を発表．Foxboro社が空気差動式圧力トランスミッタd/pセルを発表．
• 1949年
  • Brown社がMinneapolisHoneywell Regulator社に買収される．
• 1956年
  • Pontryaginが「最大原理」と呼ばれる最適制御理論を発表する．
• 1960年
  • R.E.Kalmanが現代制御理論を確立．回路理論の延長上にある周波数応答法に代わって，システムの状態空間による表現法を提示．
• 1968年
  • ＧＭのオートマチックトランスミッション製造部門（Hydramatic）がリレーシステムを電子的に代替するための開発をBedford Associates社に発注．Bedford Associates社は，CPUによってデジタルロジックを実行し，デジタル入出力と通信を行うModular Digital Controller（MODICON）を提案した． これがＰＬＣ（Programmable Logic Controller）の最初となる．Bedford Associates社はＰＬＣ（MODICON 084）のためにModicon社を設立する．
• 1974年
  • Eliahu Ibraham Juryが離散系における安定判別法を発表．Inners and stability of dynamic systems, John Wiley & Sons, 1974

Mathematics is the language with which God has written the universe.