Adolf HurwitzがRouthとは独立に安定判別法を発表．RouthとHurwitzの安定判別法は数学的に同一であり，ラウス・フルビッツの安定判別法と呼ばれることになる．また，この判別法は離散系におけるジュリーの安定判別法に相当する．
1911年
Elmer Ambrose Sperry)が，PID制御器の構成を成した船の自動操舵機構を開発．
1922年
Nicolas Minorskyyが船の自動操舵に関する制御理論を発表．これがPID制御（Proportional-Integral-Derivative Controller）の誕生となる．
1931年
Foxboro社ががPI調節計器スタビローグを発表する．
1932年
Harry Nyquistが『制御理論』を発表． "Regeneration theory", Bell System Technical Journal, vol. 11, pp. 126?147, 1932 なお，Nyquistによる情報の伝送に必要な帯域の決定に関する理論は後にClaude Elwood Shannonによって情報理論として展開されていくことになる．
1933年
Taylor Instruments社がPI調節計ダブル・レスポンスを発表．
1934年
Brown社がAir-O-Line空気式調節計を発表．
1936年
Taylor Instruments社のCallenderらにより空気式PID調整器の原型が開発される．PID制御のPはProportional（比例）の意味であり，偏差に比例して出力が変化することを示し，IはIntegralの意味であり，偏差がある限り出力を時間とともに修正することを示し，DはDerivativeの意味であり，偏差の大きさに比例して出力を一時的に補正することを示す．これによって，工業計測の4大変数である圧力，レベル，流量，温度を制御する．
1942年
Taylor Instruments社のJohn G. ZieglerとNathaniel B. Nicholsらにより，実用的なPIDパラメータの調整則（限界感度法，過渡応答法）を示した「PID調整法として限界感度法」をASME（米国機械学会）論文集に発表．
